Som en del i kursen Embedded Control Systems fick vi (Brian Bonafelia, Nicklas Gustafsson, Per Nyman och jag) i uppgift att bygga och programmera en självbalanserande robot i Lego Mindstorms (NXT). Fördelen med Lego ur ett reglertekniskt perspektiv är att det är ganska dålig mekanik och på så sätt visar på reglerteknikens styrka; att det är möjligt att kompensera dålig mekanik med sofistikerad programvara. Fokus ligger till största således inte på att bygga Lego utan snarare på att skapa en matematiskt modell och programmera reglerteknik för denna. Rakt på resultatet med en kort video:
Video med mer snack om detaljer:
Ladda ner rapporten ”Self-balancing two-wheeled robot”